{"id":765,"date":"2026-09-14T14:34:53","date_gmt":"2026-09-14T14:34:53","guid":{"rendered":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/?p=765"},"modified":"2026-09-14T14:34:53","modified_gmt":"2026-09-14T14:34:53","slug":"robotics_tars_kinematics-tars-robot-unit-kinematic-articulation-and-locomotion-modes","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/?p=765","title":{"rendered":"robotics_tars_kinematics: TARS Robot Unit: Kinematic Articulation and Locomotion Modes"},"content":{"rendered":"<backlinks_index><p>\u0425\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430, \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e TARS<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c. TARS3D \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043b\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 TARS \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0430 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440&quot; \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0,25 \u043c \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 0,99 \u043a\u0433 \u0441 \u0441\u0435\u043c\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0412 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b: \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e, \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f TARS3D \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u00b1150\u00b0 \u0432 \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c\u044e \u0441\u043f\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043f\u0435\u0440\u0442\u0443\u0430\u0440 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (DRL) \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0438\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f TARS3D, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>I. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p>I-A. \u0424\u043e\u043d \u0438 \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0435\u0442\u0438\u043f\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 [1], \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 [2] \u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 [3]. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a ANYmal [4] \u0438 BigDog [2], \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 [5], \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u043e\u0438\u043d\u0441\u043f\u0438\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434. \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0442\u0442\u043b\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0439 [6]. \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0431\u0438\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 [7]. \u041d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b, \u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0444\u043e\u0440\u043c, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432, \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<p>I-B. \u041d\u0430\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0421\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 ISS Astrobee \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0430\u0436\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e [8], \u0430 Ringbot UIUC \u0447\u0435\u0440\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430-\u0431\u0438\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 [9]. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f TARS \u0438\u0437 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440\u0430&quot; [10], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 (\u0420\u0438\u0441. 1): \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e, \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433, \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f, \u043d\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 TARS3D, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e TARS \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043a \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>I-C. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0437\u043c\u0430<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 PPO [11] \u0432 NVIDIA IsaacLab [12]. \u041a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u00b1150\u00b0 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043e\u0442 &quot;\u0438\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445&quot; \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 [13] \u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0442\u0435\u043b\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 [14]. \u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 [15] \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 [16] \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. TARS3D \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443, \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b\/\u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442ymi \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>I-D. \u0412\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430:<\/p>\n<p>\u2022 TARS3D: \u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e, \u0438 \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0443 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u2022 \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b: \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432<\/p>\n<p>\u2022 \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 PPO, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0443 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>\u2022 \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438: \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0435, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>II. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 TARS3D, \u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e TARS \u0438\u0437 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440\u0430&quot;. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b: \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 (\u0442\u0440\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439\/\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f) \u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0438 (\u0420\u0438\u0441. 2\u0430). \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 0,248 \u043c \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 0,99 \u043a\u0433 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u0438\u0437 \u041f\u041b\u0410, \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0443\u0437\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0442\u0438, \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u043a, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, TARS3D \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 (i) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 (ii) \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 TARS3D \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c Robotis Dynamixel 2XL430-W250 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0438 12-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 0,088\u00b0). \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u041f\u0418\u0414 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 100 \u0413\u0446 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 TTL \u043f\u043e\u043b\u0443\u0434\u0443\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430. \u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043f\u044b \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0432\u044b \u0441 \u0434\u0443\u0433\u043e\u0439 (\u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 ), \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 III-B. \u0414\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0438 Dynamixel (\u0420\u0438\u0441. 2\u0431) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f:<\/p>\n<p>\u2022 \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430: \u0441\u0430\u0433\u0438\u0442\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u2022 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438: \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438-\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0438\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 TTL \u043f\u043e\u043b\u0443\u0434\u0443\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430. \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0434\u0438\u043e\u043b\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 360\u00b0 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f. \u0411\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b Li-Po \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b.<\/p>\n<p>III. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438: \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p>\u0412 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440\u0435&quot; TARS \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b, \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 TARS3D. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<p>III-A. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438<\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 TARS3D \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 [17, 18, 19]:<\/p>\n<p>1. \u0421\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430\/\u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438: \u041a\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0432\u0435, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 (\u0426\u041c) (\u0420\u0438\u0441. 4\u0430)<\/p>\n<p>2. \u0421\u0432\u0438\u043d\u0433 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438: \u041f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0426\u041c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0438\u043d\u0433 \u0431\u0435\u0437 \u0446\u0430\u0440\u0430\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441. 4\u0431)<\/p>\n<p>3. \u0421\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430\/\u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438: \u0423\u0434\u0430\u0440 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0426\u041c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 (\u0420\u0438\u0441. 4\u0432)<\/p>\n<p>4. \u0421\u0432\u0438\u043d\u0433 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438: \u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (\u0420\u0438\u0441. 4\u0433)<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0435 [20]. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0430\u0433\u0438\u0442\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e-\u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 [21], \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433 \u0437\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0434\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<p>| | | | | (1)<\/p>\n<p>| \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0426\u041c \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 [19]. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b [17], \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\/\u0441. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 TARS, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 III-B.<\/p>\n<p>III-B. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b (\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430)<\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 [22, 23], TARS3D \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e (\u0420\u0438\u0441. 5\u0434). \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0434\u0443\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 () \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 (\u0420\u0438\u0441. 5\u0430), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0446\u044b. \u0421\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0430 () \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c\u044e \u0441\u043f\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 () (\u0420\u0438\u0441. 5\u0431), \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 (\u0420\u0438\u0441. 5\u0432), \u0430 \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u043d\u0442, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e \u00b1150\u00b0, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0433\u0443\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 [24], \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0437\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u0439. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u043f\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u0426\u041c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f . \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0446\u044b \u0432\u043e\u0437\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043b\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445, \u0431\u0435\u0441\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u044f\u0442\u043d\u0438\u043a.<\/p>\n<p>| | | | | (2)<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0426\u041c \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e , \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u044e \u0432 \u043a\u0438\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<p>| | | | | (3)<\/p>\n<p>\u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430:<\/p>\n<p>| | | | | (4)<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 :<\/p>\n<p>| | | | | (5)<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<p>| | | | | (6)<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<p>| | | | | (7)<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 , \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b ( \u043a\u0433, \u043c) \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\/\u0441 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u043c\/\u0441, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0441. \u041f\u0440\u0438 , \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 (CoT) \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 (4)) \u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438, TARS3D \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441. 7). \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0431\u0435\u0441\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0430\u0440\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u0435 (1-3 \u043c\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e) \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b. \u0411\u0443\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 TARS3D \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\/\u0441 \u0438 , \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e \u0441 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0435\u0433\u0443\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 [24], \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0438. \u042d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0426\u041c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443 \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 [23] \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0426\u041c, \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f TARS3D.<\/p>\n<p>IV. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n<p>\u0413\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (DRL) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 [25], \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0432\u043a\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c [26]. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e TARS3D \u0441 8 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c DRL, \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>IV-A. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c TARS3D \u0432 NVIDIA IsaacLab [12], \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 LocomotionEnv, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b \u0437\u0430 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 PPO [11], \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u044b\u0439 MLP ([400, 200, 100] ELU), \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441 \u0441\u044b\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435\/\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b), \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041a\u0443\u043b\u044c\u0431\u0430\u043a\u0430-\u041b\u0435\u0439\u0431\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 GPU \u0432 IsaacLab (2048 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435 \u0441 GPU RTX 3070 \u0438 8 \u0413\u0411 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/p>\n<p>IV-B. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 (\u0426\u041c). \u041c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>1. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0435 (\u0420\u0438\u0441. 8\u0430), \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438: \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430, \u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0448\u0430\u0433\u0438.<\/p>\n<p>2. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443 (\u0420\u0438\u0441. 8\u0431), \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f.<\/p>\n<p>3. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 \u0437\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043d\u0430 \u00b1150\u00b0 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e (\u0420\u0438\u0441. 8\u0432), \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>IV-C. \u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e TerrainGenerator \u0432 Isaac. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430: (\u0430) \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0438 (\u0431) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 I).<\/p>\n<p>| \u041d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c | \u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e | \u0423\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c |<\/p>\n<p>|&#8212;|&#8212;|&#8212;|<\/p>\n<p>| 1,0 \u0441\u043c | 0,16 | \u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 |<\/p>\n<p>| 1,25\u20131,5 \u0441\u043c | 0,20\u20130,25 | 25% |<\/p>\n<p>| 1,5 \u0441\u043c | 0,25 | \u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u0430 |<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0438\u043b\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0433, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0431\u0435\u0433\u0430 [27]. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b DRL \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0420\u0438\u0441. 9 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0442\u044f\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 , \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>V. \u041e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p>V-A. \u041c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431. \u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u0439 (\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b III-A) \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0443\u044e, \u0438\u0437 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440\u0430&quot;, \u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u0431\u043e\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b III-B) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 TARS3D \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0442\u0430\u0437\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439-\u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441. 7).<\/p>\n<p>V-B. \u0420\u043e\u043b\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 (\u043c\/\u0441) PPO \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u044b\u0441\u044c \u0438 &quot;\u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a \u043b\u044f\u0433\u0443\u0448\u043a\u0438&quot;, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u044b \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043a \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\/\u0441 \u0438 .<\/p>\n<p>V-C. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0426\u041c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e DRL \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e (\u0420\u0438\u0441. 10) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u0445, \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>V-D. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438: (1) \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 (2) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. TARS3D \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0438\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 [13, 14].<\/p>\n<p>V-E. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f-\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431. \u0411\u0443\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e, \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 DRL \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Dynamixel \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u041f\u0418\u0414, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438. \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0418\u041c\u0423, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0433 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u044f\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435.<\/p>\n<p>V-F. \u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0435<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e TARS \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043d\u0443\u044e, \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u044e. \u0418\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0441\u043f\u0438\u0446\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 PPO \u0441 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u042d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0440\u0444\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0439 \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0431\u0438\u043e\u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/p>\n<p>[1] S. H. Collins, A. Ruina, R. Tedrake, and M. Wisse, \u201cEfficient bipedal robots based on passive-dynamic walkers,\u201d Science, vol. 307, no. 5712, pp. 1082\u20131085, 2005.<\/p>\n<p>[2] M. Raibert et al., \u201cBigdog, the rough-terrain quadruped robot,\u201d International Journal of Robotics Research, vol. 27, no. 3\u20134, pp. 339\u2013353, 2008.<\/p>\n<p>[3] U. Saranli, M. Buehler, and D. E. Koditschek, \u201cRhex: A simple and highly mobile hexapod robot,\u201d International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 7, pp. 616\u2013631, 2001.<\/p>\n<p>[4] M. Hutter et al., \u201cAnymal\u2014a highly mobile and dynamic quadrupedal robot,\u201d IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, no. 4, pp. 2201\u20132208, 2017.<\/p>\n<p>[5] A. Kumar and G. Dudek, \u201cTerrain-adaptive reconfigurable robots,\u201d International Journal of Robotics Research, vol. 40, no. 8\u20139, pp. 927\u2013943, 2021.<\/p>\n<p>[6] R. Udell, \u201cBreaking free from anthropomorphism: Purpose-first robot design,\u201d Robotics Today, 2022.<\/p>\n<p>[7] J. Kim, \u201cBio-transcending robots: Beyond animal morphology,\u201d Ph.D. dissertation, University of Illinois at Urbana\u2013Champaign, 2023.<\/p>\n<p>[8] M. Bualat et al., \u201cAstrobee: A free-flying robot for the international space station,\u201d in Proc. IEEE Aerospace Conf., 2019.<\/p>\n<p>[9] A. Chakravarthy and K. Sreenath, \u201cRingbot: A leg\u2013wheel hybrid robot for dense urban mobility,\u201d IEEE Robotics and Automation Letters, 2024.<\/p>\n<p>[10] C. D. Nolan, N. P. D. Crowley, and S. P. E. S. Fisher, \u201cInterstellar [motion picture],\u201d Warner Bros. Pictures, Legendary Pictures, Syncopy, 2014, tARS robot character \u00a9 2014 Warner Bros. Entertainment Inc. All rights reserved.<\/p>\n<p>[11] J. Schulman, F. Wolski, P. Dhariwal, A. Radford, and O. Klimov, \u201cProximal policy optimization algorithms,\u201d 2017. [Online]. Available: https:\/\/arxiv.org\/abs\/1707.06347<\/p>\n<p>[12] M. Mittal, C. Yu, Q. Yu, J. Liu, N. Rudin, D. Hoeller, J. L. Yuan, R. Singh, Y. Guo, H. Mazhar, A. Mandlekar, B. Babich, G. State, M. Hutter, and A. Garg, \u201cOrbit: A unified simulation framework for interactive robot learning environments,\u201d IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 6, pp. 3740\u20133747, 2023.<\/p>\n<p>[13] H. Lipson and J. B. Pollack, \u201cAutomatic design and manufacture of robotic lifeforms,\u201d Nature, vol. 406, pp. 974\u2013978, 2000.<\/p>\n<p>[14] N. Cheney, J. Clune, H. Lipson, and J. C. Bongard, \u201cUnshackling evolution: Evolving soft robots with multiple materials,\u201d Proceedings of the National Academy of Sciences, vol. 111, pp. 3228\u20133233, 2014.<\/p>\n<p>[15] A. Cully, J. Clune, D. Tarapore, and J.-B. Mouret, \u201cRobots that can adapt like animals,\u201d Nature, vol. 521, pp. 503\u2013507, 2015.<\/p>\n<p>[16] J. C. Bongard, V. Zykov, and H. Lipson, \u201cResilient machines through continuous self-modeling,\u201d Science, vol. 314, pp. 1118\u20131121, 2006.<\/p>\n<p>[17] M. Garcia, A. Ruina, M. Coleman, and A. Chou, \u201cThe simplest walking model: Stability, complexity, and scaling,\u201d Journal of Biomechanical Engineering, vol. 120, no. 2, pp. 281\u2013288, 1998.<\/p>\n<p>[18] A. Goswami, B. Thuilot, and B. Espiau, \u201cCompass-like biped robot: Symmetry and chaos in passive gait,\u201d International Journal of Robotics Research, vol. 17, no. 12, pp. 1282\u20131301, 1998.<\/p>\n<p>[19] E. R. Westervelt, J. W. Grizzle, C. Chevallereau, and B. Morris, \u201cFeedback controllers for rapid stabilization of periodic orbits in bipedal locomotion,\u201d IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 48, no. 12, pp. 2153\u20132167, 2003.<\/p>\n<p>[20] F. Asano and Z.-W. Luo, \u201cBiped gait generation and control based on a 3-d extender passive dynamic walking model,\u201d IEEE Transactions on Robotics, vol. 24, no. 5, pp. 1234\u20131246, 2008.<\/p>\n<p>[21] A. D. Kuo, \u201cEnergetics of actively powered locomotion using the simplest walking model,\u201d Journal of Biomechanical Engineering, vol. 124, no. 1, pp. 113\u2013120, 2002.<\/p>\n<p>[22] T. McGeer, \u201cPassive dynamic walking,\u201d International Journal of Robotics Research, vol. 9, no. 2, pp. 62\u201382, 1990.<\/p>\n<p>[23] K. Byl and D. E. Koditschek, \u201cMule: Stable, compliant rolling rimless-wheel robots,\u201d in Proc. 11th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots, 2008, pp. 17\u201324.<\/p>\n<p>[24] P. A. Bhounsule, M. Zambelli, A. Ruina et al., \u201cLow-cost, record-setting robotic walking with Ranger,\u201d Science Robotics, vol. 9, 2014, article #e2014-09.<\/p>\n<p>[25] J. Hwangbo, J. Lee, A. Dosovitskiy, C. D. Bellicoso, V. Tsounis, V. Koltun, and M. Hutter, \u201cLearning agile and dynamic motor skills for legged robots,\u201d Science Robotics, vol. 4, no. 26, p. eaau5872, 2019.<\/p>\n<p>[26] Z. Li, X. B. Peng, P. Abbeel, S. Levine, G. Berseth, and K. Sreenath, \u201cReinforcement learning for versatile, dynamic, and robust bipedal locomotion control,\u201d 2024. [Online]. Available: https:\/\/arxiv.org\/abs\/2401.16889<\/p>\n<p>[27] A. Sripada and H. Geyer, \u201cTurning behavior of running systems induced by leg placement,\u201d Master\u2019s Thesis, Carnegie Mellon University, The Robotics Institute, 2021. [Online]. Available: https:\/\/www.ri.cmu.edu\/app\/uploads\/2021\/08\/asripada_ri_msr_thesis_2021-CMU-RI-TR-21-54.pdf<\/p>\n<div style=\"margin-top: 36px;padding: 18px 20px;border-left: 4px solid #0284c7;font-size: 13px;color: #94a3b8;border-radius: 0 8px 8px 0\"><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0430 Interstellar:<\/strong> \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0438\u043d\u043e\u0432\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u041a\u0440\u0438\u0441\u0442\u043e\u0444\u0435\u0440\u0430 \u041d\u043e\u043b\u0430\u043d\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c \u00ab\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440\u00bb \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 Warner Bros. Pictures, Paramount Pictures \u0438 Syncopy Inc.<\/div>\n<\/backlinks_index><!--c4133839642464--><div id='cdBOi_4133839642464'><\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<backlinks_index><p>\u0425\u043e\u0434\u044c\u0431\u0430, \u043a\u0430\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e TARS \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u043e\u043c\u043e\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c. TARS3D \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043b\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 TARS \u0438\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u0430 &quot;\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0435\u043b\u043b\u0430\u0440&quot; \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0,25 \u043c \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c 0,99 \u043a\u0433 \u0441 [&hellip;]<\/p>\n<\/backlinks_index><!--c4133839642464--><div id='cdBOi_4133839642464'><\/div>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"","ping_status":"","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[3],"tags":[],"class_list":["post-765","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-tehnologii"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/765","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=765"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/765\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=765"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=765"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/interstellar-lordfiillms.ru\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=765"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}